مقاله Mobile robots navigation in unknown environments by using fuzzy logic and

ناوبری ربات های سیار به صورت خودمختارانه در محیط های ناشناخته یکی از چالش های اساسی در رباتیک است. در این مقاله از رویکرد مبتنی بر رفتار برای ناوبری ربات در محیط های با مانع استفاده شده است. اعمال ربات در محیط به عنوان رفتار ربات در نظر گرفته شده و با فازی این رفتارها طراحی شده و برای ایجاد هماهنگی بین این رفتارها از آتاماتای یادگیر استفاده شده است. نتایج به دست امده از محیط متلب و شبیه ساز V-rep نشان میدهد که این کار سرعت یادگیری وهمگرایی بالا یی نسبت به روش های پیشین دارد.

دریافت مقاله یا کتاب
حجم: 1.15 مگابایت

مقاله A New Intelligent Approach for Mobile Robot Navigation

تکنیک های هوشمند محاسباتی مانند سیستم استنتاج فازی (FIS)، شبکه عصبی مصنوعی (ANN) و سیستم استنتاج فازی سازگار (ANFIS) عمدتا به عنوان روش های بهینه سازی موثر و مناسب برای مدل سازی یک سیستم مهندسی مورد استفاده قرار می گیرند. در این مقاله یک روش ترکیبی کارآمد برای ناوبری ربات های سیار با استفاده از چند سیستم استنتاج فازی سازگار (MANFIS) مورد استفاده قرار گرفته است. ابتدا، ما یک کنترل کننده فازی تطبیقی با چهار پارامتر ورودی، دو نوع پارامترهای خروجی و سه پارامتر را طراحی می کنیم. سپس هر کنترل کننده فازی تطبیقی به عنوان یک سیستم استنتاج فازی نوعی Sugeno-Takagi تنها عمل می کند که ورودی ها اطلاعات مختلف سنسور است و خروجی مربوط به سرعت ربات سیار است. اجرای کنترل کننده ناوبری پیشنهاد شده از طریق نمونه های متعدد شبیه سازی مورد بحث قرار گرفته است. نتیجه آن است که، چنین کنترل کننده عصبی-فازی با موفقیت  عمل می کند و در محیط  های ناشناخته با سرعت بالا هدف را می یابد.

دریافت مقاله یا کتاب
حجم: 275 کیلوبایت

مقاله Mobile robot Navigation Based on Q-Learning Technique

در این مقاله، از رویکرد Q-Learning برای حل مسئله ناوبری ربات های سیار استفاده شده است. رفتارهای ربات در محیط بدون نقشه با استفاده از منطق فازی پیاده سازی شده و برای هماهنگی بین این رفتارها از Q-Learning بهره گرفته شده است. نتایج به دست آمده نشان میدهد که  روش به کار گرفته شده  نتایج مطلوبی را از نظر سرعت همگرایی، زمان ذخیره شده و منابع محاسباتی به دست میدهد.

دریافت مقاله یا کتاب
حجم: 493 کیلوبایت