مقاله A New Intelligent Approach for Mobile Robot Navigation

تکنیک های هوشمند محاسباتی مانند سیستم استنتاج فازی (FIS)، شبکه عصبی مصنوعی (ANN) و سیستم استنتاج فازی سازگار (ANFIS) عمدتا به عنوان روش های بهینه سازی موثر و مناسب برای مدل سازی یک سیستم مهندسی مورد استفاده قرار می گیرند. در این مقاله یک روش ترکیبی کارآمد برای ناوبری ربات های سیار با استفاده از چند سیستم استنتاج فازی سازگار (MANFIS) مورد استفاده قرار گرفته است. ابتدا، ما یک کنترل کننده فازی تطبیقی با چهار پارامتر ورودی، دو نوع پارامترهای خروجی و سه پارامتر را طراحی می کنیم. سپس هر کنترل کننده فازی تطبیقی به عنوان یک سیستم استنتاج فازی نوعی Sugeno-Takagi تنها عمل می کند که ورودی ها اطلاعات مختلف سنسور است و خروجی مربوط به سرعت ربات سیار است. اجرای کنترل کننده ناوبری پیشنهاد شده از طریق نمونه های متعدد شبیه سازی مورد بحث قرار گرفته است. نتیجه آن است که، چنین کنترل کننده عصبی-فازی با موفقیت  عمل می کند و در محیط  های ناشناخته با سرعت بالا هدف را می یابد.

دریافت مقاله یا کتاب
حجم: 275 کیلوبایت